北魏济阴乘氏人,字永吉,孝庄帝为御史中尉,悆兼殿中侍御史,监临淮王彧军。奉使徐州,以观梁豫章王萧综归款之虚实。综降。诏封定陶子。孝庄帝永安中,为右将军、给事黄门侍郎,进爵为侯。孝静帝天平中除梁州刺史。荥阳人郑荣业起事,克州城,送悆于关西。
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